单轴、多轴机械手安装使用常见问题和对策分析

单轴、多轴机器人在安装和运行过程过，有赖于正确的使用，方能使机器的性能保持最佳，避免由于安装不善导致机器人损坏或寿命缩短。

针对电动滑台在安装和运行过程中，可能出现的问题点，总结如下：

1、电动滑台安装底面平面度不达标。

电动滑台安装底面平面度过大，会导致电动滑台底面被强行锁附，导致滑台底面，直线导轨和滚珠丝杠发生强弯变形。轻则会使电动滑台运行阻力加大，重则有可能是电动滑台无法运行，急剧缩短电动滑台寿命。

根据电动滑台的精度等级，一般普通级对安装底面的平面度要求应小于0.05mm/m。对于精密级，安装底面的平面度应小于0.02mm/mm。

2、电动滑台底部固定螺钉锁附顺序不对。

电动滑台底部固定螺钉应遵循先中间，后两端，依次锁紧的原则。若先将两端锁死，会导致由于形变产生的拱起形变量无法消除，从而导致直线导轨不能顺畅运行，降低行走平行度和直线度精度。

3、电动滑台电机轴和丝杠轴端不同心。

虽然联轴器能消除一定的偏心度，但如果电动滑台丝杠轴端和电机轴的同心度跳动值超出联轴器的允许范围，则为加速联轴器的损坏，导致联轴器异响，或弹片发生断裂。应该尽量避免。

4、多轴龙门式组合机器人两边安装高度不平

电动滑台采用龙门式安装时，如果两边的导轨高度不平，或者平行两滑台不平行，将会使电动滑台憋住，加速电动滑台的损坏。

5、单轴电动滑台同步带张紧过松或过紧

电动滑台同步带张紧度要保持适中，皮带张力过紧，会使同步轮和 同步带拉力过大，并产生异响。皮带张力过松，会使传动过程中产生间隙，降低精度，严重时会产生跳齿。

5、单轴电动滑台同步带安装未对齐

同步带型传动的电动滑台，或者马达侧面安装到电动滑台，应该使同步轮保持平齐，否则，会导致皮带跑偏，进而皮带边沿和同步带挡边发生摩擦，同步带短时间内就会损坏和断裂。

7、单轴电动滑台感应开关因变形碰撞到感应器

电动滑台感应开关感应片因变形碰撞到光电开关导致光电开关损坏。

对策：在通电和滑动滑块之前，应先检查光电开关你能正常通过光电开关。

8、机器人(电动滑台)悬臂轴行程过长，悬出长度过大

电动滑台的悬臂长度过大，会造成导轨的容许力矩过载，在不同的加减速度下，收束时间会发生变动。收束时产生的振动最终被电动滑台吸收，长时间振动会造成导轨寿命缩短。

9、机器人/电动滑台负载超出使用范围

电动滑台选型时，除了参照选型手册的可搬运负载数据，还应校核动态容许力矩，加减速变动，以及悬臂长度等造成的影响，并预留足够的安全系数。

10、电动滑台感应开关接线错误或过压烧坏。

电动滑台感应开关一般采用光电开关。光电开关正负极反接会导致光电开关损坏。

光电开关不能与电机驱动器或其他感性负载共用电源，否则，电机或感性负载产生的反向电动势会使电压发生大幅波动，从而将光电开关烧坏。

11、机器人/电动滑台安装时强行敲打

电动滑台属于精密部件，不可强行敲打和强行锁附，不当安装，会使滑台变形，精度受损， 寿命缩短。

12、电动滑台钢带被人为按压变形

对于全封闭型电动滑台，柔性钢带不可重压，人为压弯会使钢带产生变形，影响防尘效果并加速损坏。